Para mejorar la precisión y la puntualidad del control de seguimiento de trayectoria del coche de carreras autónomo durante la carrera, este documento propone un método de control de seguimiento de pista que integra la tracción diferencial de las ruedas traseras y la dirección activa de las ruedas delanteras basado en la teoría de control óptimo y el método de lógica difusa. Se establece el modelo del error de seguimiento de pista lateral del coche de carreras. El modelo se linealiza y discretiza, y se construye el problema de control de dirección óptimo cuadrático. Aprovechando la tracción diferencial del coche de carreras de doble tracción motorizada, se diseña un controlador difuso de tracción diferencial de doble motor y se integra la conducción con el control de dirección activa. El análisis de simulación y la verificación del coche real muestran que este método de control integrado puede garantizar que el coche siga diferentes pistas de carrera de manera efectiva y mejorar la precisión del control de seguimiento de pista en casi