Este documento considera el problema de la convergencia del algoritmo de consenso para múltiples agentes en una red dirigida donde cada agente está gobernado por dinámicas de doble integrador y retraso temporal de acoplamiento. La ventaja de este protocolo es que casi todos los protocolos de consenso de interacción local lineal existentes pueden considerarse como casos especiales del presente documento. Al combinar la teoría algebraica de grafos y la teoría de matrices y estudiar la distribución de los autovalores de la ecuación característica asociada, se derivan algunas condiciones necesarias y suficientes para alcanzar el consenso de segundo orden. Finalmente, también se proporciona un ejemplo ilustrativo para respaldar los resultados teóricos.