El robot cuadrúpedo tiene un gran potencial para caminar en terrenos accidentados, en los que se prefiere una marcha estática. En este documento se propone un algoritmo de control basado en una estructura jerárquica, en el cual se busca la trayectoria del centro del robot, y luego se generan marchas estáticas a lo largo de dicha trayectoria. En primer lugar, se construye un mapa de costes mediante el cálculo de las características del terreno bajo el cuerpo del robot y el coste de seleccionar puntos de apoyo en posiciones predeterminadas, y luego se busca la trayectoria del centro del robot en el espacio 2D utilizando el algoritmo heurístico A. En segundo lugar, se define el estado del robot a partir del punto de apoyo y la pose del robot, y luego se buscan de forma recursiva series de estados a lo largo de la trayectoria del centro del robot para generar marchas estáticas, donde se utiliza una estructura tipo árbol para almacenar dichos estados. Por último, se diseña un modelo clásico para el robot cuadrúpedo, y luego se demuestra el algoritmo de control propuesto en el documento en dicho modelo de robot tanto para terrenos estructurados como para terrenos complejos no estructurados en un entorno de simulación.