Con el objetivo de cumplir con los altos requisitos de rendimiento de robots con forma de serpiente en entornos complejos, presentamos un sistema de control de nuestro diseño propuesto que utiliza un STM32 como procesador central e incorpora adquisición de imágenes en tiempo real, fusión de múltiples sensores y tecnología de comunicación inalámbrica. Utilizamos Solidworks para optimizar el diseño de la estructura de la cabeza, cuerpo y articulaciones de la cola del robot con forma de serpiente. El sistema es un sistema en tiempo real con una estructura de circuito simple y los múltiples grados de libertad se atribuyen al diseño impecable del sistema de control y la estructura mecánica. Proponemos un método de control basado en nuestro modelo simplificado de CPG. Al mismo tiempo, mejoramos la función de control Serpenoid y luego investigamos cómo diferentes parámetros afectan la marcha en términos de emulación ADAMS. Finalmente, los resultados experimentales muestran que el robot con forma de serpiente puede abordar problemas desafiantes, incluida la adquisición y procesamiento de múltiples información, estabilidad de múltiples marchas y movimiento autónomo, y además, verifican la fiabilidad y precisión del sistema en nuestros experimentos combinados.