Para realizar un seguimiento preciso de la temperatura del reactor en todas las condiciones de trabajo, se propone un modelo de Hammerstein-Wiener restringido que describe procesos químicos no lineales, como en el reactor de tanque agitado continuo (CSTR). Se diseña un algoritmo de control predictivo basado en el filtro de Kalman para sistemas Hammerstein-Wiener restringidos. Se deriva una ley de control de realimentación de salida relativa al subsistema lineal mediante la observación del estado. El tamaño del calor de reacción producido y su influencia en la salida se evalúan mediante el filtro de Kalman. Los resultados de la observación y la evaluación se calculan mediante el método de predicción en varios pasos. Las variables de control reales se calculan teniendo en cuenta las restricciones del problema de control óptimo en un horizonte finito a través del horizonte de retroceso. El ejemplo de simulación del probador CSTR muestra la eficacia y viabilidad del algoritmo propuesto.