Este documento se ocupa del problema de consenso para sistemas multiagente de segundo orden (MAS) con redes dirigidas firmadas y retrasos de comunicación locales. Primero, bajo un grafo dirigido fuertemente conectado, se proporcionan algunas propiedades para un digrafo firmado y el modelo de MAS de segundo orden. Se propone un protocolo de control de consenso no lineal distribuido para implementar el consenso de MAS de segundo orden con digrafo firmado y retraso de comunicación. Luego, para redes estructuralmente balanceadas y desequilibradas, se demuestra el consenso de MAS de segundo orden con redes dirigidas firmadas y retrasos locales a través del método de Lyapunov y el lema de Barbalat. Se presentan ejemplos de simulación para demostrar la efectividad de nuestros resultados.