Entre las características más importantes de los vehículos autónomos se encuentran la seguridad y la robustez en diversas situaciones de tráfico y condiciones de la carretera. En este documento, nos enfocamos en el desarrollo y análisis de la versión extendida de los controladores proporcionales-derivativos canónicos PD que se sabe que proporcionan una buena calidad de dirección en carreteras no resbaladizas (secas). Sin embargo, en carreteras resbaladizas, debido a la pobre capacidad de control de guiñada del vehículo (sufriendo de subviraje y sobreviraje), la calidad de control de dichos controladores se deteriora. El controlador PD predicho propuesto (controlador PPD) supera la principal desventaja de los controladores PD, es decir, la reactividad de su comportamiento de dirección. Esto implica que la salida de dirección es un resultado directo de la desviación lateral y angular actualmente percibida del vehículo de su trayectoria ideal prevista, que es el centro del carril. Esta reactividad, combinada con la lentitud del control de guiñada del vehículo en carreteras resbaladizas, resulta en un retraso significativo en el ciclo de control que no podría ser compensado completamente por el componente predictivo (derivativo) de estos controladores. En nuestro enfoque, manteniendo los esfuerzos del controlador al mismo nivel que en los controladores PD evitando (i) cálculos complejos y (ii) añadiendo variables adicionales, el controlador PPD muestra una mejor calidad de dirección que la de los modelos evolucionados (a través de programación genética).